障害のある人が社会生活をしていく上で障壁（バリア）となるものを除去するという意味で、昭和４９年（１９７４年）に国連障害者生活環境専門家会議が「バリアフリーデザイン」という報告書を出したころから、この言葉が使用されるようになりました。
もともとは建築用語として登場し、建物内の段差の解消等物理的障壁の除去という意味合いが強いものの、より広く障害のある人の社会参加を困難にしている社会的、制度的、心理的なすべての障壁の除去という意味でも用いられています。

一般的に４つのバリアがあるといわれています。
・物理的なバリア
・制度的なバリア
・文化・情報面でのバリア
・意識上のバリア